论文元数据
作者 Justin Carpentier、Guilhem Saurel、Gabriele Buondonno、Joseph Mirabel、Florent Lamiraux、Olivier Stasse、Nicolas Mansard 机构 CNRS、INRIA、LAAS-CNRS 发布日期精度 日 研究方向 rigid-body dynamics, whole-body control and trajectory-optimization infrastructure 机器人 URDF/SDF/MJCF articulated robots; humanoid and legged use is supported by the official Stack-of-Tasks integration, not a paper-specific benchmark DOI 10.1109/SII.2019.8700380 arXiv 未披露 引用元数据 0 记录状态 included 质量检查 无自动质量红旗 工程资源状态 代码 已核验可访问（使用限制见许可证） 权重 已核验未发布 数据 已核验未发布 许可证 许可证条款已核验（不等于可商用） 当前实践优先级 历史基础 · 38/100 · 61–96 个月
研发注意力： 26/80 · 证据分项观察
工程落地： 7/15 · 量化实机证据＋工程实用增量
标准分类标签： 未达到专项标签门槛
社区证据类型： 尚无独立社区验证
近期窗口 · 4/35发布距评分基准日 91 个月，落入 61–96 个月 窗口。 社区可复查验证 · 6/25人工复核“独立复现”13/15；未附符合独立复现门槛的正向社区证据，本维度封顶 6/25。 跨领域技术创新 · 16/20沿用人工复核“跨任务跨本体”4/5。 量化实机证据 · 3/10沿用人工复核“量化实机证据”5/15。 开放与可复现 · 5/5沿用人工复核“开放与长期复现”10/10。 工程实用增量 · 4/5沿用人工复核“公平横评增量”12/15。 社区可复查证据：
官方源码、持续版本与 Stack-of-Tasks 的公开整合构成可检查的长期采用和工程反馈；不将 Stars、二手教程或未固定版本的派生控制器当作论文真实指标。 证据缺口： 缺少显式可复查社区复现/部署证据；量化实机证据不足
每日候选人工终审 Pinocchio 将多体正/逆动力学、导数、接触与闭链相关计算以 C++/Python 库形式开放，提供 URDF/SDF/MJCF 等模型接口。官方文档与 Stack-of-Tasks 共同证明它长期服务于冗余机器人、特别是人形的层级/加权控制和运动规划；它是全身控制、MPC、轨迹优化与学习控制的基础设施节点，而不是一种近期策略模型或真机性能结论。
实机证据： no_paper_specific_real_robot_performance_claim；论文与仓库提供可运行的软件基础设施；官方 Stack-of-Tasks 文档说明其用于冗余机器人、特别是人形的控制架构，并展示历史项目。该证据不构成 Pinocchio 论文在任意人形、足式或轮臂本体上的统一成功率、实时性或安全认证。
硬件/本体： 未披露
红旗与边界： 基础库的 BSD-2-Clause 不覆盖 URDF/网格、碰撞模型、硬件驱动、ROS 中间件、优化器、控制器或部署系统；不同模型、接触约束、求解器、CPU、编译选项和控制频率会显著影响端到端性能，不能将库基准和策略成功率混排；当前一手来源未提供跨厂商人形或四足的统一真实任务复现分母；Pinocchio 名称也用于无关的近期 VLA 可解释性工作，必须以 DOI/仓库归并避免误关联
查看资源 · code · 状态 official_bsd2_public_library_with_cplusplus_python_and_documented_installation · 许可证 BSD-2-Clause for the Pinocchio repository; robot models, middleware, downstream controllers and assets retain their own terms官方仓公开 C++ 和 Python 接口、安装/容器/ROS 指引、持续集成、版本发布与 BSD-2-Clause LICENSE；可核验正/逆动力学、解析导数、URDF/SDF/MJCF、接触/闭链支持。 data · 状态 not_a_dataset · 许可证 not_applicable该工作是软件库，不发布统一的人形、足式或操作训练数据集。 weights · 状态 not_a_model_checkpoint · 许可证 not_applicable该工作不是 VLA/WAM 或策略模型，不存在可下载预训练权重。 原始来源