论文记录 · 证据边界公开

Tactile-reactive gripper with an active palm for dexterous manipulation

npj Robotics 4:13 (2026) · 2026-02-10 · 灵巧手与视觉触觉操作

论文元数据

作者: Yuhao Zhou、Won Suk Lee、Yan Gu、Yu She
机构: Purdue University、University of Florida
发布日期精度: 日
研究方向: 灵巧手与视觉触觉操作
机器人: 7-DOF tactile-reactive gripper、GelSight Mini tactile palm、RealSense D415 for predefined-pose fruit experiment、UR5e arm、three 16x8 fingertip tactile arrays
DOI: 10.1038/s44182-026-00079-y
arXiv: 未披露
引用元数据: 0
记录状态: included
质量检查: 无自动质量红旗

工程资源状态

代码: 已核验开放
权重: 已核验可访问（使用限制见许可证）
数据: 已核验可访问（使用限制见许可证）
许可证: 许可证条款已核验（不等于可商用）

每日候选人工终审

这是一项应进入视觉—触觉灵巧操作主线的 2026 真机工程成果：三根全驱双关节手指与可行程 20 mm 的主动掌构成 7 自由度夹爪，掌面用 GelSight Mini、三指端各用 16×8 电容阵列；论文在 UR5e 上给出 28 件 YCB 物体、四种初始位姿的 404 次抬起—保持—旋转试验，并公开报告 286/404（71%）总结果及对象类别分解。作者还给出灯泡插入、注射器按压、姿态控制和多模态分类等有限真机实验。与仅报告传感波形或概念演示的工作相比，它提供了可审计的实物协议、失败模式和部分实现；与通用视觉—触觉基础模型相比，它仍是任务特化的机构与控制系统，不含跨手型/跨本体/跨传感器或独立团队复现。作者仓库确有 MIT 代码、约 98 MB 的触觉分类数据和 47 MB checkpoint，但没有安装说明、依赖锁定、标定、UR5e 驱动、安全状态机、CAD/BOM 或完整实验数据闭包，因此入库为深度核验的近期工程迭代与横评锚点，不晋升里程碑或“社区验证”。

实机证据：author_physical_ur5e_bench_evidence_with_task_specific_denominators_not_cross_embodiment_validation；YCB 试验把物体抬起 30 cm、保持 3 s、旋转后再保持 3 s：28 件物体、4 个初始放置条件，共 286/404（71%）；圆形物体 136/144（94%）、扁平物体 24/96（25%）、工具 111/128（87%）、关节物体 15/20（75%）。小球、薄垫圈和偏置初始位姿易失败，较重低摩擦链条会滑移。灯泡插入与注射器按压各报告 10/10，但灯泡只在已知直立且 x/y 初始条件下；姿态任务 10 次/目标，10°/25°/35° 平均误差分别为 0.0201±0.0106、0.0417±0.0158、0.0457±0.0196 rad。水果摆盘使用 RealSense D415 的预设臂位姿，不是端到端自主场景策略。

硬件/本体：UR5e arm、7-DOF gripper: three two-DOF fingers plus one-DOF active palm、GelSight Mini palm tactile sensor、three 16x8 fingertip tactile arrays、28 YCB objects and four placement conditions

红旗与边界：论文 PDF 中无连字符 GitHub 路径为 404；只有显式 Code availability 的带连字符官方仓库经固定提交核验；文章 CC BY-NC-ND 4.0 不等于代码、checkpoint、数据或硬件的可商用许可；仓库 MIT 根许可也不替代数据/模型专属许可与物理设计文件；公开仓库没有 CAD/BOM、安装说明、依赖锁定、标定、UR5e 驱动、完整实验日志或安全状态机，不能包装成完整可复现实机栈；公开约 98 MB 分类数据和 .pth checkpoint 不等于全部 YCB、插入、按压、姿态与失败数据已公开；71% 只适用于论文明确的同一夹爪/UR5e/YCB/四放置条件协议；扁平物体 25% 表明机制与任务边界不能省略；没有跨手型、跨机械臂、跨人形、跨触觉传感器、跨实验室或独立团队复现；不标注社区验证或里程碑

项目关系/同名消歧：oa-w4402367725
以 DOI 作为稳定主键；当前语料未出现该 DOI、题名或项目名。oa-w4402367725 仅是同属触觉传感横评方向的相关工作，不是同一项目、版本或作者成果，不能合并。论文 PDF 的一个代码可得性段落误写为无连字符的 GitHub 路径并返回 404；显式 Code availability 的带连字符路径已在固定提交核验，以下记录使用实际可访问的官方路径。

查看资源 · paper · 状态 verified_open_full_text_methods_real_robot_protocol_results_limitations_and_code_availability · 许可证 CC BY-NC-ND 4.0 for the article as stated by the publisher; this is not a code, weight, data or hardware license
出版社全文与 PDF 公开机构、传感配置、YCB 协议、逐类结果、物理任务、失败模式和数据/代码可得性边界。
查看资源 · code · 状态 open_source · 许可证 MIT repository root license at fixed commit 03dead0773353b273330c0ac2b6431e15f8862f4
固定提交可访问分类融合、触觉 MPC/PD servo、触觉阵列姿态估计和 Matlab 工作区脚本。README 仅给出论文、视频与引用，未提供可执行安装、依赖锁定、命令、标定、UR5e 驱动或整机安全流程；不能视作一键可复现实机系统。
查看资源 · weights · 状态 verified_available_repository_checkpoint_without_model_specific_license_or_inference_recipe · 许可证 MIT repository root license; no separate checkpoint/model-card license found
固定树中存在 47,438,416-byte .pth 多模态分类 checkpoint；没有模型卡、推理命令、训练配置、输入标准化、兼容性或独立权重许可证。
查看资源 · data · 状态 verified_partial_public_tactile_classification_dataset_no_data_card_or_complete_experiment_release · 许可证 MIT repository root license applies to repository files as stated; no dataset-specific card, scope statement or complete-experiment data license found
固定树含约 4,800 个文件、98,205,550 bytes 的触觉阵列、GelSight 图像和电机关节数据，用于多模态分类；无数据卡、任务 split、采集/标定说明、失败轨迹、完整 YCB 操作日志或整体实验数据闭包。文章其余 supporting data 仍按文中声明向作者请求。
hardware · 状态 not_publicly_released_as_cad_bom_or_calibration_package · 许可证 not declared
固定仓库树未见 CAD、BOM、装配尺寸、触觉阵列制造文件、标定包或 UR5e/末端执行器完整接口；文章图示和 CC BY-NC-ND 论文许可不构成可商用硬件设计文件。

论文入库不等于代码、权重或数据开放；“承诺开放”“声称开放”和“已核验可下载”严格分开。

原始来源

最近核验：2026-08-15。链接存在不等于官方仓库、可运行、已开放权重/数据或许可证允许使用。